徐州协同系统应用范围

    本发明的有益效果在于针对电机群控制，尤其是交流变频多电机协同控制系统电流传感器误差校正问题，具有如下优势：(1)本发明实现电机群多电机子系统电流采样误差校正所需控制算法简单易实现：现有方案采用将整个电机子系统作为其校正回路的控制算法，利用电流采样误差对系统造成不利影响的特性，比如转速波动等，将位置或转速传感器反馈的信号进行分析，通过观测器、数字滤波器等复杂算法终得到电流采样误差，其不仅增加了系统计算负担，并且可能影响其他复杂算法的可实施性，而本方案充分利用电机群多电机协调控制的天然优势，将整个电机群作为一个整体进行控制，利用提出的各个电机子系统占波周期分时移相的控制方法，达到多电机子系统电流采样误差协同校正的目标，其控制算法简单，易于实现；(2)本发明实现电机群多电机子系统电流采样误差校正不需要其他传感器信息，稳定性更好：现有方案需要将各个电机子系统作为其实现电流采样误差校正的回路，借助位置或转速传感器实现单电机子系统电流采样误差校正目标，其系统动态运行下难以实现控制转速波动与电流采样误差导致的转速波动之间的区分，动态工况下校正效果不好。 协同系统生产厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。徐州协同系统应用范围

    通过将数据信息和第二数据信息融合为车辆信息，有效消除了信息传递盲区，解决了现有技术靠单一传感器判断前方路况及交通信息而存在盲区的问题，本发明通过数据信息的融合，有利于驾驶员更好地做出驾驶决策。需要说明的是，本申请涉及的连接，不仅*是物理上、机械上的连接，还可以是电连接、信号连接等。远程信息处理模块50(t-box)与数据融合处理模块30连接，远程信息处理模块50用于将车辆信息上传至云端40，并共享给后方车辆。在本发明中，可以通过5g网络传输将车辆信息上传至云端40，后方车辆可以时间拿到故障车辆的视频信息等，有利于帮助车和驾驶员更好的进行决策。紧急制动模块60与远程信息处理模块50连接，紧急制动模块60根据车辆信息实现紧急制动，确保后方车辆能够依次紧急制动停车，避免连环事故的发生。总而言之，本发明的基于v2x的车路协同系统，可以将第二车辆采集的数据信息和v2x通信模块20采集的第二数据信息进行融合处理，消除信息传递盲区，融合处理后的车辆信息可以共享给后方车辆，后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例。吉林协同系统生产厂家苏州本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分别表示电机子系统1的c相电流在t5、t5'、t2三个有效电流采样点处的实际值，iam1_tx、ibm1_tx、icm1_tx、ipm_tx分别表示电机子系统1的a、b、c三相电流及电机群母线电流在有效电流采样点tx(x＝1,...,6,1',3',5')的检测值。表1依据表1中的9个有效电流采样点及对应的18个电流采样信号，得到公式(4)所定义的若干变量，其中δiam1_t1、δipm_t1分别为电机组一a相电流传感器、电机群母线电流传感器在t1、t1'这两个时刻检测值的差，这两个变量的值是可以得到的，δia1_t1为电机组一a相电流真实值在t1、t1'这两个时刻的差，δibm1_t3、δipm_t3分别为电机组一b相电流传感器、电机群母线电流传感器在t3、t3'这两个时刻检测值的差，这两个变量的值是可以得到的，δib1_t3为电机组一b相电流真实值在t3、t3'这两个时刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分别为电机组一c相电流传感器、电机群母线电流传感器在t5、t5'这两个时刻检测值的差，这两个变量的值是可以得到的，δic1_t5为电机组一c相电流真实值在t5、t5'这两个时刻的差：依据公式(4)，得到电机组一a、b、c三相电流传感器、电机群母线电流传感器增益误差的比例关系为公式(5)所示：结合公式(4)、公式(5)。

    基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，说明路侧设备未执行预定的车路协同算法进行了计算，故通过车载设备执行预定的车路协同算法。在指定区域内具有大量车辆时，可将大量计算工作分配至对应的车载设备中，减少了路侧设备的系统资源消耗，从而便于路侧设备将更多的系统资源投入到支持更多的车辆的车路协同工作中去。图5示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图。如图5所示，根据本发明的再一个实施例的室内定位方法用于车路协同系统，所述车路协同系统包括：位于指定区域内的uwb定位基站、位于所述指定区域内的路侧设备、位于所述指定区域内的车载设备和用于管理所述指定区域的服务器，则该方法的流程包括：步骤502，uwb定位基站获取指定区域内的车载定位标签的uwb定位数据。步骤504，uwb定位基站将uwb定位数据发送至服务器。步骤506，服务器将uwb定位数据发送至路侧设备。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置。销售智能制造销售哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    用于根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息更新单元704包括：判断单元，用于判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；第二执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆**中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆，并将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述车路协同工作单元706包括：第二判断单元，用于判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息；第三执行单元，用于基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略；第四执行单元，用于基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况。智能智能制造厂家直供哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。吉林协同系统生产厂家

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    针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过uwb定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。由此，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。图2示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程图。如图2所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤202，获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器。徐州协同系统应用范围